高效利用内存的高精度三维重建方法与系统及设备

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专利名称 高效利用内存的高精度三维重建方法与系统及设备 申请号 CN201810200698.X 专利类型 发明专利 公开(公告)号 CN108564652A 公开(授权)日 2018.09.21 申请(专利权)人 中国科学院自动化研究所 发明(设计)人 刘养东;高伟;胡占义 主分类号 G06T17/00(2006.01)I IPC主分类号 G06T17/00(2006.01)I;G06T5/00(2006.01)I 专利有效期 高效利用内存的高精度三维重建方法与系统及设备 至高效利用内存的高精度三维重建方法与系统及设备 法律状态 实质审查的生效 说明书摘要 本发明涉及计算机视觉领域的三维重建方法,具体涉及一种高效利用内存的高精度三维重建方法与系统及设备,旨在降低内存占用。本发明的高精度三维重建方法,包括:获取一帧当前的深度图像,计算各像素对应的相机坐标系下的三维点和法向量、深度噪声的标准差和深度梯度;基于深度梯度检测深度图中的平面信息,并基于平面信息对深度图降噪;通过ICP算法配准当前的深度图和三维模型在前一帧视角下的深度图,计算相机姿态;分配实际表面附近的体素并通过哈希表检索已分配的体素,之后将深度图融合到TSDF模型中;将融合得到的体数据在特定相机姿态下进行光线投影得到表面点云。本方法能够生成高精度的重建模型,同时节省内存占用。

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