| 专利名称 | 无人车的编队保持控制方法及系统 | 申请号 | CN201711072217.3 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN107943071A | 公开（授权）日 | 2018.04.20 | 申请（专利权）人 | 中国科学院自动化研究所 | 发明（设计）人 | 韩双双;王迎春;要婷婷;王飞跃 | 主分类号 | G05D1/10(2006.01)I | IPC主分类号 | G05D1/10(2006.01)I | 专利有效期 | 无人车的编队保持控制方法及系统 至无人车的编队保持控制方法及系统 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明涉及无人车驾驶领域，具体涉及一种无人车的编队保持控制方法及系统，目的在于提供一种基于改进领航?跟随法的无人车编队保持控制方法，并提高队形保持精度与乘坐舒适度。本发明提出的无人车的编队保持控制方法，包括：根据无人车编队队形、目标轨迹，规划出领航者下一时刻的行驶轨迹，并计算出跟随者下一时刻需要与领航者保持的目标距离和目标角度；设计改进的领航?跟随算法，基于无人车运动学模型，根据领航者、跟随者当前的行驶状态参数，计算出跟随者下一时刻所需要的底层控制输入参数；根据所述底层控制输入参数，对跟随者进行底层控制，进而实现编队保持。在保证无人车编队的同时，也实现了安全舒适。 |
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