| 专利名称 | 一种USV的航迹闭环控制方法 | 申请号 | CN201611076983.2 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN108121338A | 公开（授权）日 | 2018.06.05 | 申请（专利权）人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 发明（设计）人 | 冯亮;刘阳;刘肖宇;汤哲;王子庆 | 主分类号 | G05D1/02(2006.01)I | IPC主分类号 | G05D1/02(2006.01)I | 专利有效期 | 一种USV的航迹闭环控制方法 至一种USV的航迹闭环控制方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明涉及一种USV的航迹闭环控制方法，设定目标航行路径，且判断位置传感器和姿态传感器是否处于安全工作状态，USV根据位置传感器和姿态传感器发送的实时位置信息和姿态信息计算偏离预定航线的距离，如果该距离小于设定距离，则延时等待，根据目标航行路径、当前偏离预定航线的距离、位置和姿态信息，计算目标航向角ψr(k)；根据目标航向角ψr(k)、当前航向角ψ(k)和航向角速度Δψ(k)，计算目标喷嘴角ωr(k)；根据目标喷嘴角ωr(k)、当前喷嘴角ω(k)和喷嘴角速度Δω(k)，计算输出动作量，进而控制USV动作。本发明采用PID经典控制理论与在线参数辨识并更新技术相结合的方法，适合USV在复杂海洋环境下的非线性时变模型系统，实现航迹闭环控制。 |
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