| 专利名称 | 一种机械臂坐标系的转换标定方法与系统 | 申请号 | CN201710743278.1 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN107738254A | 公开（授权）日 | 2018.02.27 | 申请（专利权）人 | 中国科学院光电研究院 | 发明（设计）人 | 杨聚庆;董登峰;周维虎;劳达宝;纪荣祎;张滋黎;袁江;石俊凯;王岩庆;范百兴;王国名;程智;朱志忠 | 主分类号 | B25J9/16(2006.01)I | IPC主分类号 | B25J9/16(2006.01)I;G06T7/80(2017.01)I | 专利有效期 | 一种机械臂坐标系的转换标定方法与系统 至一种机械臂坐标系的转换标定方法与系统 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明提供一种机械臂坐标系的转换标定方法与系统，所述方法包括：S1，基于目标机械臂工作范围内布置的跟踪测量装置，利用末端坐标系平移运动法，获取末端工具坐标系相对测量参考坐标系的坐标旋转变换关系；S2，利用基于所述末端工具坐标系的单轴旋转法和相对机械臂基坐标系的运动学变换，获取所述末端工具坐标系相对所述机械臂基坐标系的坐标齐次变换关系；S3，基于选定标定采样点的坐标，分别利用多点重心求解法、重心化处理法和罗德里格矩阵变换求解法，获取所述机械臂基坐标系与所述测量参考坐标系的坐标齐次变换关系。本发明标定流程简单，标定算法无迭代过程，能够有效减少坐标系标定耗时，提高坐标系标定精度。 |
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