| 专利名称 | 示教机器人多空间轨迹规划的平滑过渡方法及装置 | 申请号 | CN201710762197.6 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN107571261A | 公开（授权）日 | 2018.01.12 | 申请（专利权）人 | 中国科学院自动化研究所;中国科学院自动化研究所（洛阳）机器人与智能装备创新研究院 | 发明（设计）人 | 糜凯;王云宽;吴少泓;胡建华;郑军;王欣波;苏婷婷;张好剑 | 主分类号 | B25J9/22(2006.01)I | IPC主分类号 | B25J9/22(2006.01)I | 专利有效期 | 示教机器人多空间轨迹规划的平滑过渡方法及装置 至示教机器人多空间轨迹规划的平滑过渡方法及装置 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明涉及机器人轨迹规划领域，提出示教机器人多空间轨迹规划的平滑过渡方法，旨在解决轨迹切换过程中的不平滑问题。方法为：解析机器人示教程序，判断轨迹规划的切换方向，若轨迹规划为从笛卡尔空间向关节空间切换，获取笛卡尔空间轨迹规划的末端点，根据路径及速度的要求，获得末端点处的第一位姿和第一速度，并利用雅可比矩阵求得各关节的第一角速度，以第一位姿所指示角度为起点角度，以第一角速度为起点速度进行关节空间轨迹规划；否则，获取笛卡尔空间轨迹规划的起始点，求得起始点处的第二位姿及各关节的第二角速度，以第二位姿所指示的角度为终点角度，以第二角速度为终点速度进行关节空间轨迹规划。实现轨迹规划在空间切换的平滑过渡。 |
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