| 专利名称 | 一种串联型微创手术用主操作手 | 申请号 | CN201710714335.3 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN107320195A | 公开（授权）日 | 2017.11.07 | 申请（专利权）人 | 深圳先进技术研究院 | 发明（设计）人 | 赵保亮;何玉成;胡颖;陈旭;高鹏 | 主分类号 | A61B34/37(2016.01)I | IPC主分类号 | A61B34/37(2016.01)I;B25J9/00(2006.01)I;B25J19/00(2006.01)I | 专利有效期 | 一种串联型微创手术用主操作手 至一种串联型微创手术用主操作手 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明提供了一种串联型微创手术用主操作手，包括支撑架、基座、位置调整机构、姿态调整机构和夹持机构；基座设置在支撑架上，位置调整机构的一端与基座相连接，另一端与姿态调整机构相连接，夹持机构设置在姿态调整机构上；其中，位置调整机构的旋转关节、姿态调整机构的旋转关节和夹持机构的旋转关节上分别设置有配重件，每个配重件用于对每个旋转关节的重力补偿，以实现每个旋转关节的悬浮平衡，且位置调整机构、姿态调整机构和夹持机构的驱动装置分别只负责对应部件的反馈操作力和力矩驱动。本方案采用配重实现主操作手的重力补偿，电机只负责反馈操作力和力矩，从而提高力反馈精度。 |
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