| 专利名称 | 一种传动单输入多输出攀爬机器人 | 申请号 | CN201611181811.1 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN108202779A | 公开（授权）日 | 2018.06.26 | 申请（专利权）人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 发明（设计）人 | 刘玉旺;郭良帅;王福华;理中强;程强 | 主分类号 | B62D57/024(2006.01)I | IPC主分类号 | B62D57/024(2006.01)I;B60K17/04(2006.01)I;B60K17/28(2006.01)I | 专利有效期 | 一种传动单输入多输出攀爬机器人 至一种传动单输入多输出攀爬机器人 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明涉及爬行机器人技术领域，具体地说是一种传动单输入多输出攀爬机器人，包括单输入多输出传动系统、输出分动传动系统、剪叉驱动机构和抱持机构，单输入多输出传动系统设有一个动力输入端和三个动力输出端，驱动动力源与所述动力输入端相连，所述输出分动传动系统包括三个传动机构，所述三个动力输出端分别与输出分动传动系统中不同的传动机构相连，机座头端设有爬行驱动轮，机座两侧均设有剪叉驱动机构和抱持机构，且所述剪叉驱动机构设有驱动剪叉闭合的传动丝杠，所述抱持机构通过所述剪叉张合驱动变形，所述爬行驱动轮和机座两侧的传动丝杠分别通过输出分动传动系统中不同的传动机构驱动旋转。本发明驱动数目少而控制简单，结构紧凑。 |
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