| 专利名称 | 一种基于线结构光的长方体形物体三维识别与定位方法 | 申请号 | CN201611120332.9 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN108180825A | 公开（授权）日 | 2018.06.19 | 申请（专利权）人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 发明（设计）人 | 王爽;郝颖明;朱枫;嵇冠群;欧锦军;吴清潇 | 主分类号 | G01B11/00(2006.01)I | IPC主分类号 | G01B11/00(2006.01)I;G01B11/26(2006.01)I;G06T7/70(2017.01)I;G06T7/80(2017.01)I | 专利有效期 | 一种基于线结构光的长方体形物体三维识别与定位方法 至一种基于线结构光的长方体形物体三维识别与定位方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明涉及一种基于线结构光的长方体形物体三维识别与定位方法：利用结构光测量传感器定时扫描传送带，获取图像；利用重心法提取图像中的结构光数据；确定长方体形物体的结构光数据，进而得到其左右端点图像坐标；对左右端点图像坐标进行精细化处理；左右端点图像坐标转换为三维空间坐标；图像拼接；长方体形物体目标分割；计算长方体形物体的长边中心三维坐标(或型心三维坐标)及旋转角度。本发明可以实现传送带上长方体形物体位姿的在线、实时、自动、非接触测量，测量速度快、系统柔性好，精度适中；对物体自身约束小，长度、宽度、高度以及表面颜色、图案可以随意变化；传送带上物体位置可以随意变化；对噪声具有鲁棒性。 |
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