| 专利名称 | 一种基于滑转滑移耦合估计的无人驾驶车辆路径跟踪控制方法 | 申请号 | CN201711134569.7 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN107901917A | 公开（授权）日 | 2018.04.13 | 申请（专利权）人 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 发明（设计）人 | 梁华为;张辉;刘跃;陶翔;丁祎;丁骥;徐照胜 | 主分类号 | B60W50/00(2006.01)I | IPC主分类号 | B60W50/00(2006.01)I;B60W40/10(2012.01)I | 专利有效期 | 一种基于滑转滑移耦合估计的无人驾驶车辆路径跟踪控制方法 至一种基于滑转滑移耦合估计的无人驾驶车辆路径跟踪控制方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明公开了基于滑转滑移耦合估计的无人驾驶车辆路径跟踪控制方法，该方法根据滑转系数、滑移率的运动数学模型表达式和GPS?INS检测得到的数据，再依据无人驾驶车辆决策层给出的期望路径、期望速度和期望横摆角速度信息，计算出滑转系数、滑移率的数值，然后反代入到无人驾驶车辆的运动学模型中，补偿和计算出实现轨迹跟踪的车轮转速，达到精确跟踪期望轨迹的目的。本发明的优点是：可以时时地计算出滑转滑移量，更加真实、精确地描述和表征无人驾驶车辆实际的运动状态，从而能够有效精确地跟着期望轨迹。 |
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