| 专利名称 | 一种电动舵机的控制方法和控制系统 | 申请号 | CN201710895332.4 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN107612431A | 公开（授权）日 | 2018.01.19 | 申请（专利权）人 | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 | 发明（设计）人 | 张驰;孙文婷;周满;储海荣;张宏巍 | 主分类号 | H02P6/04(2016.01)I | IPC主分类号 | H02P6/04(2016.01)I | 专利有效期 | 一种电动舵机的控制方法和控制系统 至一种电动舵机的控制方法和控制系统 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明涉及电动舵机的控制方法，所述电动舵机包括主控制器芯片DSP和CPLD，所述控制方法包括以下步骤：所述主控制器芯片DSP获取到定时中断信号；所述主控制器芯片DSP获取至少两路电位器的电压采样值，并根据所述电压采样值得到每路对应输出轴的当前旋转角度；所述主控制器芯片DSP获取CPLD采集的至少两路编码器的脉冲计数值，并根据所述编码器的脉冲计数值和预设的脉冲计数值，得到每路对应电机的转速；所述主控制器芯片DSP根据每路对应输出轴的当前旋转角度和每路对应电机的转速，通过控制算法得到每路参考PWM波和每路方向信号并输出至所述CPLD以同时控制至少两路电机旋转。 |
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