| 专利名称 | 一种四旋翼无人飞行器的状态受限控制方法和系统 | 申请号 | CN201710486284.3 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN107247464A | 公开（授权）日 | 2017.10.13 | 申请（专利权）人 | 中国科学院声学研究所 | 发明（设计）人 | 王锐 | 主分类号 | G05D1/10(2006.01)I | IPC主分类号 | G05D1/10(2006.01)I | 专利有效期 | 一种四旋翼无人飞行器的状态受限控制方法和系统 至一种四旋翼无人飞行器的状态受限控制方法和系统 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明公开了一种四旋翼无人飞行器的状态受限控制方法，所述方法包括：步骤1)获取t时刻飞行器的位置信息、速度信息、姿态信息和角速度信息；步骤2)根据理想轨迹计算t时刻的位置跟踪误差和速度跟踪误差，并由此设计t+1时刻位置中间控制律F；步骤3)根据t+1时刻的位置中间控制率F，设计t+1时刻的控制升力T；步骤4)根据t+1时刻的控制升力T，计算飞行器t+1时刻的理想姿态和理想角速度；步骤5)根据理想姿态和理想角速度计算姿态误差和角速度误差；步骤6)设计t+1时刻的姿态中间控制律β，并由此设计t+1时刻的控制力矩Γ，使飞行器在t+1时刻达到理想姿态和理想角速度。本发明的方法利用单位四元数对飞行器姿态进行描述，提高了计算效率；并提高了控制精度。 |
1、源头对接，价格透明
2、平台验证，实名审核
3、合同监控，代办手续
4、专员跟进，交易保障