| 专利名称 | 一种欠驱动无人车的编队控制方法及系统 | 申请号 | CN201710445450.5 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN107168369A | 公开（授权）日 | 2017.09.15 | 申请（专利权）人 | 中国科学院声学研究所 | 发明（设计）人 | 王锐 | 主分类号 | G05D1/10(2006.01)I | IPC主分类号 | G05D1/10(2006.01)I | 专利有效期 | 一种欠驱动无人车的编队控制方法及系统 至一种欠驱动无人车的编队控制方法及系统 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明公开了一种欠驱动无人车的编队控制方法，所述方法包括：步骤1)利用无向图建立编队中各无人车之间的加权邻接矩阵，所述编队的无人车的个数为n；步骤2)根据无人车编队的队形要求计算每两个无人车的理想相对位置、实际相对位置和相对距离误差；步骤3)根据步骤1)和步骤2)设计第j个无人车的中间控制律uj，j＝1…n；步骤4)根据中间控制率uj计算每个无人车的理想角度θjd和理想速度αjd；步骤5)设计控制力矩τj，使第j个无人车的偏航角θj跟踪理想角度θjd；步骤6)设计控制力Fj，使第j个无人车的速度vj跟踪理想速度αjd。本发明的方法实现了多辆欠驱动无人车的编队控制，利用终端滑模技术使得无人车的姿态有限时间收敛，保证了跟踪的快速性。 |
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