| 专利名称 | 一种高自由度机器人逆运动学的快速求解方法及系统 | 申请号 | CN201710066204.9 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN106844985A | 公开（授权）日 | 2017.06.13 | 申请（专利权）人 | 中国科学院计算技术研究所 | 发明（设计）人 | 连世奇;韩银和;王颖;肖航 | 主分类号 | G06F17/50(2006.01)I | IPC主分类号 | G06F17/50(2006.01)I;B25J9/16(2006.01)I | 专利有效期 | 一种高自由度机器人逆运动学的快速求解方法及系统 至一种高自由度机器人逆运动学的快速求解方法及系统 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明提出一种高自由度机器人逆运动学的快速求解方法及系统，该方法包括步骤1，将关节变量θ带入机器人运动学方程中，获得雅克比矩阵J，将所述雅克比矩阵J进行转置，获得雅克比转置矩阵JT；步骤2，生成一组投机值，为每个投机值计算相应的关节变量更新值，将每个关节变量更新值带入机器人正运动学方程中，获得相应的位姿Pk，为每个位姿Pk计算其与目标位姿P的位姿偏差Δek，及位姿偏差Δek的模errork；步骤3，在模errork的集合中选取最小值errormin，及其对应的位姿偏差Δemin与关节变量更新值Δθmin，并更新位姿偏差为Δe＝Δemin，更新关节变量θ＝θ+Δθmin；步骤4，判断errormin是否满足errormin<Threshold，如果是，则输出关节变量θ并结束，否则，返至所述步骤1，继续执行。 |
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