| 专利名称 | 复杂环境下无人机自动障碍物检测和避障方法 | 申请号 | CN201611052401.7 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN106708084A | 公开（授权）日 | 2017.05.24 | 申请（专利权）人 | 中国科学院自动化研究所 | 发明（设计）人 | 曾毅;赵菲菲;王桂香 | 主分类号 | G05D1/10(2006.01)I | IPC主分类号 | G05D1/10(2006.01)I;H04N13/00(2006.01)I;H04N13/04(2006.01)I | 专利有效期 | 复杂环境下无人机自动障碍物检测和避障方法 至复杂环境下无人机自动障碍物检测和避障方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明涉及一种复杂环境下无人机自动障碍物检测和避障方法，包括：利用无人机上设置的双目摄像头进行实时的图像采集，基于所采集的左、右两幅图像匹配计算生成视差图并进行预处理；基于视差图信息，对视差图进行轮廓和灰度值的聚类划分，得到具有清晰结构的区域块，将所述区域块的噪声干扰去除后得到潜在障碍物区域；对比前后两帧视差图中对应的潜在障碍物区域，结合障碍物的放大特性，依据无人机与潜在障碍物区域的距离和潜在障碍物区域的面积筛选得到最终障碍物区域；基于所得到的最终障碍物区域，输出无人机避障的动作指令。本发明在面对的复杂的存在多个隐含障碍物的环境下，具有优秀的障碍物检测和避障能力。 |
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