| 专利名称 | 一种光栅式触觉传感器及相关装置 | 申请号 | CN201821275583.9 | 专利类型 | 实用新型 | 公开（公告）号 | CN209007552U | 公开（授权）日 | 2019.06.21 | 申请（专利权）人 | 中国科学技术大学 | 发明（设计）人 | 董二宝; 朱胤; 郝家文; 杨杰 | 主分类号 | B25J9/16 | IPC主分类号 | B25J9/16; B25J15/00; B25J19/02; G01L1/02 | 专利有效期 | 一种光栅式触觉传感器及相关装置 至一种光栅式触觉传感器及相关装置 | 法律状态 | 说明书摘要 | 本实用新型公开了一种光栅式触觉传感器、基于柔性光栅薄膜的测量装置及机械手指，包括柔性光栅薄膜；设置于柔性光栅薄膜的光栅面一侧的光源及图像采集处理装置，光源的出射光照射至光栅面，图像采集处理装置根据采集的光栅面的衍射图案确定接触面的受力参数；密封光栅面、光源和图像采集处理装置中图像采集单元的密封壳体。在柔性光栅薄膜的接触面受力后，柔性光栅薄膜的光栅面的衍射图案将会发生变化，图像采集处理装置采集该变化的衍射图案并根据其确定接触面的受力参数，达到触觉感知的目的；光栅式触觉传感器不仅触觉灵敏度高，且还能够制作为任意大小的光栅式触觉传感器，实现较大面积和较小面积的触觉感知，提高触觉传感器的适用范围。 |
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