| 专利名称 | 一种基于激光雷达和双目可见光相机联合测量方法 | 申请号 | CN201810240140.4 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN108828606A | 公开（授权）日 | 2018.11.16 | 申请（专利权）人 | 中国科学院西安光学精密机械研究所 | 发明（设计）人 | 曹剑中;胡国良;周祚峰;郭惠楠;黄会敏 | 主分类号 | G01S17/02(2006.01)I | IPC主分类号 | G01S17/02(2006.01)I;G01S17/06(2006.01)I;G01S7/40(2006.01)I;G01C11/00(2006.01)I;G01C25/00(2006.01)I | 专利有效期 | 一种基于激光雷达和双目可见光相机联合测量方法 至一种基于激光雷达和双目可见光相机联合测量方法 | 法律状态 | 公开 | 说明书摘要 | 本发明提供一种基于激光雷达和双目可见光相机联合测量方法，能够简便、高效地获得目标更加准确和稠密的三维信息。该联合测量方法将激光雷达假设成一个具有固定内参的相机设备，将三维点云数据直接投影为二维图像，采用图像处理的方法，利用二维图像之间的匹配标定出激光雷达设备和双目相机之间的旋转、平移关系；其中创新性的引入求矩阵范数和矩阵迹的思想进行旋转矩阵的求解；最终将激光雷达和双目立体视觉点云数据融合，不但可以获得精确的位置和姿态信息，而且可以重建出目标表面特殊的纹理、特征信息，这对于军用领域中的航天器交汇对接，敌对卫星捕获等、以及民用领域中的工件测量、无人驾驶等都有很高的应用价值。 |
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