| 专利名称 | 基于视觉的自动液-液萃取方法 | 申请号 | CN201611197294.7 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN108211419A | 公开（授权）日 | 2018.06.29 | 申请（专利权）人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 发明（设计）人 | 陈月玲;赵吉宾;隋春平;夏仁波 | 主分类号 | B01D11/04(2006.01)I | IPC主分类号 | B01D11/04(2006.01)I;G06T7/00(2017.01)I;G06T7/10(2017.01)I;G06T5/00(2006.01)I;G06T7/13(2017.01)I | 专利有效期 | 基于视觉的自动液-液萃取方法 至基于视觉的自动液-液萃取方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明涉及一种基于视觉的自动液?液萃取方法。其步骤为：机械臂夹持试管向上移动，相机实时采集图像，利用图像处理算法检测液液分界面的位置，借助于模板匹配方法计算移液器移液头的位置，当移液器移液头的位置处于液液分界面位置下方，启动移液器开始移液，调节试管上升的速度，使得移液器移液头一直保持与液液分界面下方，当液液分界面处于锥形试管的锥形口时，降低移液器速度，使得移液器移液头仍然位于液液分界面下方，检测试管底部位置，当移液器移液头到达试管底部时，停止试管的运动,移走剩余液体，结束移液，一次液液萃取结束。本发明实现了液液自动萃取，代替了繁重的人工试验作业。 |
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