| 专利名称 | 一种步态可调足履式行走机构 | 申请号 | CN201710298785.9 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN107264661A | 公开（授权）日 | 2017.10.20 | 申请（专利权）人 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 发明（设计）人 | 丁祎;梁华为;丁骥;陶翔;李碧春 | 主分类号 | B62D57/02(2006.01)I | IPC主分类号 | B62D57/02(2006.01)I | 专利有效期 | 一种步态可调足履式行走机构 至一种步态可调足履式行走机构 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明公开了一种步态可调足履式行走机构，包括足履系统，驱动动力系统和步态动力系统；足履系统包括驱动轮、两个张紧轮、缠绕于驱动轮和张紧轮上的履带以及足履保持架，两个张紧轮均与足履保持架固定连接；驱动动力系统包括依次连接的驱动伺服电机、驱动减速机和花键传动轴，花键传动轴与驱动轮固定连接；步态动力系统包括依次连接的步态调整伺服电机、同步传动副和步态减速机，步态减速机的输出端与足履保持架固定连接。本发明兼顾轮式和履带式驱动方式的优点，通过步态动力系统实现轮式和履带式驱动方式的自由切换，从而提高地面无改稿人平台的全地域通行能力。 |
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