| 专利名称 | 一种基于SCS包围结构的机器人碰撞检测方法 | 申请号 | CN201610101340.2 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN107116540A | 公开（授权）日 | 2017.09.01 | 申请（专利权）人 | 中国科学院沈阳计算技术研究所有限公司 | 发明（设计）人 | 孙维堂;刘荫忠;王光道 | 主分类号 | B25J9/04(2006.01)I | IPC主分类号 | B25J9/04(2006.01)I;B25J9/16(2006.01)I | 专利有效期 | 一种基于SCS包围结构的机器人碰撞检测方法 至一种基于SCS包围结构的机器人碰撞检测方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明涉及一种基于SCS包围结构的机器人碰撞检测方法。采用D-H方法建立的机器人各杆坐标系；采用包括两个球体和一个圆柱体的SCS包围结构，对机器人连杆和关节分别进行包围；求机器人各个SCS包围结构的两个球心坐标；将滚轴工件模型以及各个SCS包围结构向世界坐标系中的XY、YZ、XZ三个平面投影，判断滚轴工件模型与各个SCS包围结构的投影在三个平面上是否均相交；如果是，则检测到碰撞发生，重新规划机器人路径；否则，判断是否到达路径终点；如果已到达路径终点，则表明未检测到碰撞发生；如果未到达路径终点，则更新机器人状态。本发明可以比较紧密地对机器人连杆和关节进行包围，普遍适用于在三维空间中连续不定向旋转的柱形结构，加快机器人碰撞检测速度，提高机器人工作的精度和效率。 |
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