| 专利名称 | 一种新型主从式手术机器人控制方法 | 申请号 | CN201710253643.0 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN107028663A | 公开（授权）日 | 2017.08.11 | 申请（专利权）人 | 中国科学院重庆绿色智能技术研究院 | 发明（设计）人 | 向洋;熊亮;谢毅;傅舰艇;王黎;张敏锐 | 主分类号 | A61B34/37(2016.01)I | IPC主分类号 | A61B34/37(2016.01)I | 专利有效期 | 一种新型主从式手术机器人控制方法 至一种新型主从式手术机器人控制方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明公开了一种新型主从式手术机器人控制方法，包括：S1计算得到各连杆与关节之间的力和力矩迭代方程；S2计算各连杆的重力补偿系数，并将重力对各关节的力和力矩作用映射至各关节；S3经过逆动力学计算得到各关节的期望力矩，并根据实时反馈的当前实际力反馈信息，引入内环/外环控制架构进行控制；S4计算各连杆与关节之间的力和力矩迭代方程；S5实时获取从手执行端的力反馈信息，引入内环/外环控制架构进行控制。本发明完成了主手与从手的运动学和动力学建模及主从手之间映射关系的理论推导，采用了重力补偿和内环/外环控制策略，采用模块化的程序架构完成了控制算法实现，高效的实现了主从式遥操作手术机器人控制系统。 |
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