| 专利名称 | 一种多构型绳索驱动并联机器人及其空间位姿求解方法 | 申请号 | CN201710253505.2 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN107009348A | 公开（授权）日 | 2017.08.04 | 申请（专利权）人 | 中国科学技术大学 | 发明（设计）人 | 尚伟伟;张飞;丛爽;张彬 | 主分类号 | B25J9/00(2006.01)I | IPC主分类号 | B25J9/00(2006.01)I;B25J9/10(2006.01)I | 专利有效期 | 一种多构型绳索驱动并联机器人及其空间位姿求解方法 至一种多构型绳索驱动并联机器人及其空间位姿求解方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明公开了一种多构型绳索驱动并联机器人及其空间位姿求解方法，其特征包括：动平台、若干个绳索驱动装置、主体机架和若干绳索；可以根据任务需要在主体机架的任意位置上设置绳索驱动装置；动平台位于主体机架的内部空间中，可以在内部空间中任意改变位置姿态；动平台上设置有与绳索驱动装置相连的柔性绳索；绳索驱动装置利用自身绳索牵引动平台在机体框架内的空间任意位置上运动。本发明能提高绳索驱动并联机器人的位姿控制精度以及机器人装置的利用效率。 |
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