| 专利名称 | 一种六足履式无人地面车辆的上台阶步态规划系统及其方法 | 申请号 | CN201710350810.3 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN106980321A | 公开（授权）日 | 2017.07.25 | 申请（专利权）人 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 发明（设计）人 | 刘跃;梁华为;陶翔;丁祎;丁骥;徐照胜;张辉 | 主分类号 | G05D1/02(2006.01)I | IPC主分类号 | G05D1/02(2006.01)I | 专利有效期 | 一种六足履式无人地面车辆的上台阶步态规划系统及其方法 至一种六足履式无人地面车辆的上台阶步态规划系统及其方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明公开了一种应用于六足履式无人地面车辆的上台阶步态规划系统及其方法，包括控制器、激光雷达、无线接收模块和步态电机；激光雷达横向安装在所述六足履式无人地面车辆的顶部；当六足履式无人地面车辆正对台阶时，无线接收模块接收上台阶步态开始指令并发送给主控制器；主控制器根据上台阶步态开始指令控制激光雷达检测车辆与台阶之间的距离X以及台阶的高度d，从而得到激光雷达数据；主控制器根据上台阶步态开始指令和激光雷达数据进行步态规划处理，生成步态序列和步态电机速度，并转换为CAN报文后发送给步态电机。本发明能使车辆具备自主翻越台阶的能力，从而降低车辆上台阶操作难度，进而满足实际越野环境。 |
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