| 专利名称 | 一种水下机器人用质心调节装置 | 申请号 | CN201511017744.5 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN106926997A | 公开（授权）日 | 2017.07.07 | 申请（专利权）人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 发明（设计）人 | 谭智铎;俞建成;金文明;王旭;李春阳 | 主分类号 | B63G8/14(2006.01)I | IPC主分类号 | B63G8/14(2006.01)I | 专利有效期 | 一种水下机器人用质心调节装置 至一种水下机器人用质心调节装置 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明属于水下机器人领域，具体地说是一种水下机器人用质心调节装置，利用水下机器人的偏心电池组作为本发明的质量块，通过俯仰驱动装置的俯仰蜗轮、俯仰蜗杆及齿轮齿条做啮合传动，使偏心电池组在方管轴上滑动，从而实现质心调节装置调节质心在沿其轴线方向运动；通过横倾调节装置的横倾蜗轮与横倾蜗杆做啮合转动，带动方管轴及偏心电池组做旋转运动，由于偏心电池组的质心与方管轴的轴线存在偏心，从而实现了整个质心调节装置质心绕其轴线的回转运动，这样实现了整个水下机器人系统的俯仰与横倾调节功能。本发明满足水下机器人结构紧凑，能耗小，工作可靠等需求。 |
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