| 专利名称 | 一种支持运动控制模块在线升级的运动控制方法 | 申请号 | CN201510975063.3 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN106909128A | 公开（授权）日 | 2017.06.30 | 申请（专利权）人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 发明（设计）人 | 杨帆;张华良;曾鹏;于海斌 | 主分类号 | G05B19/418(2006.01)I | IPC主分类号 | G05B19/418(2006.01)I | 专利有效期 | 一种支持运动控制模块在线升级的运动控制方法 至一种支持运动控制模块在线升级的运动控制方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明涉及一种支持运动控制模块在线升级的运动控制方法，包括以下步骤：主控单元执行运动控制主进程，并触发EtherCAT总线通信线程和监听线程；通过EtherCAT总线通信线程，根据EtherCAT总线通信层协议检查网络结构、初始化伺服驱动器；通过监听线程进行监听：当监听到运动控制模块更新信号时，进行在线更新；同时，通过运动控制主进程解析上位机发来的运动控制任务确定参数列表和运动控制指令；根据EtherCAT总线应用层协议实时采集伺服驱动器状态信息，并解析运动控制模型生成控制命令实时传输。本设计通过监听线程的方式实现了运动功能模块的在线更新，使得运动控制器能够最大限度的应用于复杂运动控制场景，同时依托EtherCAT总线接口实现实时控制，网络结构非常灵活。 |
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