| 专利名称 | 一种具有弧形移动副的三自由度并联机构 | 申请号 | CN201710281469.0 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN106903678A | 公开（授权）日 | 2017.06.30 | 申请（专利权）人 | 深圳先进技术研究院 | 发明（设计）人 | 赵国如;王永奉 | 主分类号 | B25J9/00(2006.01)I | IPC主分类号 | B25J9/00(2006.01)I | 专利有效期 | 一种具有弧形移动副的三自由度并联机构 至一种具有弧形移动副的三自由度并联机构 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 一种具有弧形移动副的三自由度并联机构，包括固定平台、动平台，及设于固定平台和动平台之间的三个弧形支链；每个弧形支链包括共弧心的第一弧形连杆和第二弧形连杆，第一弧形杆的一端和固定平台之间采用转动副连接，第二弧形杆的一端设于第一弧形杆另一端的空腔内，且第二弧形杆沿第一弧形杆的圆弧的切线方向可作往复运动，第二弧形杆的另一端和动平台之间采用球铰的方式连接，三个弧形支链的三个转动副的轴线相互重合，并垂直于固定平台。上述具有弧形移动副的三自由度并联机构，该并联机构动平台绕以三个弧形支链的弧心为圆心的坐标系的X轴、Y轴、Z轴转动，动平台绕Z轴的旋转相对其它两个方向的旋转具有解耦性。 |
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