| 专利名称 | 一种水下目标主动跟踪航迹起始方法 | 申请号 | CN201510953903.6 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN106896363A | 公开（授权）日 | 2017.06.27 | 申请（专利权）人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 发明（设计）人 | 张瑶;李冬冬;李德隆;林扬;郑荣 | 主分类号 | G01S15/66(2006.01)I | IPC主分类号 | G01S15/66(2006.01)I;G01S15/02(2006.01)I;G01C21/00(2006.01)I | 专利有效期 | 一种水下目标主动跟踪航迹起始方法 至一种水下目标主动跟踪航迹起始方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明提供一种水下目标主动跟踪航迹起始方法，使主动跟踪算法获得更准确的初始估计值，以使算法获得更高的目标跟踪精度，更快地收敛于目标的真实值。该航迹起始方法仅仅依靠水下机器人(AUV)自身携带的导航设备，声纳探测设备与工作站计算机，便可以自主工作。该航迹起始方法分为两个阶段，第一个阶段是确定目标轨迹的有无，第二个阶段是对已确定目标航迹的初始状态和初始协方差矩阵进行估计。本航迹起始方法能够适用于不同的海洋环境，尤其对于高杂波环境，能够准确高效地对目标轨迹进行航迹起始。 |
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