| 专利名称 | 一种车辆行驶控制方法及装置 | 申请号 | CN201710079942.7 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN106828489A | 公开（授权）日 | 2017.06.13 | 申请（专利权）人 | 中国科学院自动化研究所 | 发明（设计）人 | 汤淑明;李朋;卢佳琳;章凡寿;张小景 | 主分类号 | B60W30/12(2006.01)I | IPC主分类号 | B60W30/12(2006.01)I;G06K9/00(2006.01)I | 专利有效期 | 一种车辆行驶控制方法及装置 至一种车辆行驶控制方法及装置 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明公开一种车辆行驶控制方法及装置。所述方法包括如下步骤：步骤S1：获取道路图像，对所述道路图像进行预处理，确定在车辆随动坐标系中车道线的直线方程；步骤S2：在车辆随动坐标系中，利用车道线的直线方程，求得车辆与车道线的距离，进而确定车辆偏离车道中心线的距离；通过计算车头方向与车道中心线的夹角，确定车辆在车道上的姿态；步骤S3：根据车辆在车道上的姿态，利用专家系统做出前轮转向的决策。 |
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