| 专利名称 | 一种基于线结构光的汽车轮胎三维定位方法 | 申请号 | CN201510868384.3 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN106813569A | 公开（授权）日 | 2017.06.09 | 申请（专利权）人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 发明（设计）人 | 吴清潇;欧锦军;郝颖明;王爽;张正光;嵇冠群;周静 | 主分类号 | G01B11/00(2006.01)I | IPC主分类号 | G01B11/00(2006.01)I;G06T7/13(2017.01)I;G06T7/181(2017.01)I | 专利有效期 | 一种基于线结构光的汽车轮胎三维定位方法 至一种基于线结构光的汽车轮胎三维定位方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明面向工业机器人搬运轮胎应用中的目标定位问题，提出了一种基于线结构光的汽车轮胎三维定位方法：设计了一种十字形图案结构光；利用CCD相机采集有结构光的轮胎图像和无结构光的轮胎图像，进而得到只有结构光的图像；对结构光图像进行滤波，抑制图像中的噪声；对滤波后的图像进行边缘检测，提取结构光边缘；对边缘图像进行多次膨胀、腐蚀操作，平滑轮廓；在膨胀、腐蚀后的图像中提取水平、垂直结构光曲线段；确定胎冠上的结构光曲线段，进而得到胎冠内圆4个点的图像坐标；将4个点的图像坐标转换为三维空间坐标，并利用几何关系计算轮胎中心的三维坐标。本发明可以实现轮胎三维坐标的在线、实时、自动、非接触测量，测量速度快、系统柔性好、精度适中。 |
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