| 专利名称 | 基于线结构光扫描的长圆柱形物体三维识别与定位方法 | 申请号 | CN201510868428.2 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN106813570A | 公开（授权）日 | 2017.06.09 | 申请（专利权）人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 发明（设计）人 | 朱枫;付双飞;吴清潇;王爽;李思聪 | 主分类号 | G01B11/00(2006.01)I | IPC主分类号 | G01B11/00(2006.01)I;G01B11/24(2006.01)I;G01B11/245(2006.01)I | 专利有效期 | 基于线结构光扫描的长圆柱形物体三维识别与定位方法 至基于线结构光扫描的长圆柱形物体三维识别与定位方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明面向机器人自动上料，提出了一种基于线结构光扫描的长圆柱形物体三维识别与定位方法：利用结构光测量传感器以固定步长分m次轴向扫描料箱中的长圆柱形物体表面，得到m个剖面的结构光测量数据；对每个剖面的结构光测量数据分别进行数据分割，使得属于同一物体的数据分割在一段圆弧中；对每段分割数据进行圆弧拟合，得到圆心坐标；匹配m个剖面的每个圆弧圆心，使得属于同一物体的圆弧匹配在一起；通过线性插值算法计算物体的三维坐标；确定抓取物体的标号。本发明可以实现长圆柱形物体三维坐标的在线、实时、自动、非接触测量，测量速度快、精度高；对物体自身约束小，半径和长度可以随意变化；料箱中物体摆放位置随意，可以倾斜、交叉等；对噪声具有鲁棒性。 |
1、源头对接，价格透明
2、平台验证，实名审核
3、合同监控，代办手续
4、专员跟进，交易保障