| 专利名称 | 下肢机器人及利用该机器人进行主动运动的控制方法 | 申请号 | CN201611162790.9 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN106730629A | 公开（授权）日 | 2017.05.31 | 申请（专利权）人 | 中国科学院自动化研究所 | 发明（设计）人 | 鲁涛;王晓楠;原魁 | 主分类号 | A63B23/04(2006.01)I | IPC主分类号 | A63B23/04(2006.01)I;A63B24/00(2006.01)I;A61H3/00(2006.01)I;B25J9/00(2006.01)I;B25J9/16(2006.01)I | 专利有效期 | 下肢机器人及利用该机器人进行主动运动的控制方法 至下肢机器人及利用该机器人进行主动运动的控制方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明涉及一种下肢机器人和利用该机器人进行主动运动的控制方法。其中，该下肢机器人用于与使用者配合使用，且包括机械腿、传感系统和控制系统。其中，传感系统用于采集使用者和机械腿各关节之间的力矩信号和关节绝对角度信号，并将力矩信号和关节绝对角度信号发送至控制系统。控制系统用于通过力矩信号和关节绝对角度信号估计出使用者下肢生理学步态轨迹信号，并根据生理学步态轨迹信号驱动机械腿。本发明利用传感系统采集到力矩信号和关节绝对角度信号，由控制系统对其进行估计，得出使用者下肢生理学步态轨迹信号，并根据生理学步态轨迹信号来驱动机械腿的关节的运动，实现了促使使用者主动进行运动的优点，并提高了使用者的运动效果。 |
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