| 专利名称 | 基于单目视觉的IMU漂移补偿方法 | 申请号 | CN201510455737.7 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN106709222A | 公开（授权）日 | 2017.05.24 | 申请（专利权）人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 发明（设计）人 | 梁炜;张吟龙;谈金东;张晓玲;李杨 | 主分类号 | G06F19/00(2011.01)I | IPC主分类号 | G06F19/00(2011.01)I | 专利有效期 | 基于单目视觉的IMU漂移补偿方法 至基于单目视觉的IMU漂移补偿方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 针对目前惯性测量单元(Inertial?Measurement?Unit，IMU)方向估计存在误差累积、无法适用于长时间方向估计的问题，本发明提出一种基于单目视觉的IMU漂移补偿方法，包括基于IMU的方向估计、单目摄像头的方向估计以及视觉辅助IMU的误差补偿三个步骤。本发明方法在相邻两帧图像间的特征点对集合中，采用外级线约束方法得到基于视觉的方向估计值，并将其引入到IMU的校准补偿中，解决IMU长时间误差累积的问题。本发明方法适用于静态和动态误差补偿，具有准确、稳定、零漂移的优势。 |
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