| 专利名称 | 一种水下机器人的垂直面控制方法 | 申请号 | CN201510779199.7 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN106708064A | 公开（授权）日 | 2017.05.24 | 申请（专利权）人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 发明（设计）人 | 姜志斌;刘铁军;贾松力;徐会希;石凯 | 主分类号 | G05D1/04(2006.01)I | IPC主分类号 | G05D1/04(2006.01)I;G05D1/06(2006.01)I;G05D1/08(2006.01)I | 专利有效期 | 一种水下机器人的垂直面控制方法 至一种水下机器人的垂直面控制方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明涉及一种水下机器人的垂直面控制方法，包括深度串级控制和纵倾角串级控制；所述深度串级控制和纵倾角串级控制均采用两个一阶自抗扰控制器：外环一阶自抗扰控制器和内环一阶自抗扰控制器；所述深度串级控制包括以下步骤：将深度作为反馈信号传送给外环一阶自抗扰控制器，输出值作为垂向速度控制内环的给定值，然后通过内环一阶自抗扰控制器得到垂直控制力；所述纵倾角串级控制包括以下步骤：将纵倾角作为反馈信号传送给外环一阶自抗扰控制器，输出值作为纵倾角速率控制内环的给定值，然后通过内环一阶自抗扰控制器得到垂直控制力矩；将垂直控制力和垂直控制力矩作用于水下机器人。本发明可增加水下机器人的抗干扰能力，减弱水中控制存在滞后性的影响，实现水下机器人在垂直面上快速稳定的控制。 |
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