| 专利名称 | 一种实现变位机协同的焊接机器人运动控制方法 | 申请号 | CN201510753759.1 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN106671079A | 公开（授权）日 | 2017.05.17 | 申请（专利权）人 | 中国科学院沈阳计算技术研究所有限公司 | 发明（设计）人 | 孙维堂;刘荫忠;杨东升 | 主分类号 | B25J9/16(2006.01)I | IPC主分类号 | B25J9/16(2006.01)I;B25J11/00(2006.01)I;B23K37/00(2006.01)I | 专利有效期 | 一种实现变位机协同的焊接机器人运动控制方法 至一种实现变位机协同的焊接机器人运动控制方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明涉及一种实现变位机协同的焊接机器人运动控制方法，针对机器人和变位机构建机器人坐标系和变位机坐标系；通过示教器控制机器人及变位机运动到轨迹的特征点处，记录该点处机器人及变位机各关节的命令位置，并作为轨迹的编程信息进行存储；根据示教结果生成用于运动控制的插补轨迹；对所得的插补轨迹进行插补计算，得到相对于变位机坐标系的位置和姿态信息；将变位机坐标系的位置和姿态信息转换为相对于机器人的坐标系的位置和姿态，确定各关节位置。本发明能够准确、可靠实现机器人与变位机的协同控制。 |
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