| 专利名称 | 基于助力外骨骼机器人的运动状态判别方法及系统 | 申请号 | CN201611270182.X | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN106625604A | 公开（授权）日 | 2017.05.10 | 申请（专利权）人 | 深圳先进技术研究院 | 发明（设计）人 | 王灿;张邵敏;吴新宇;廖勇强;李畅;彭安思;吴灿;刘笃信 | 主分类号 | B25J9/00(2006.01)I | IPC主分类号 | B25J9/00(2006.01)I;B25J9/16(2006.01)I | 专利有效期 | 基于助力外骨骼机器人的运动状态判别方法及系统 至基于助力外骨骼机器人的运动状态判别方法及系统 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明实施例提供一种基于助力外骨骼机器人的运动状态判别方法及系统。其中方法包括：采用角度传感器和压力传感器采集当前步态周期内人体左、右髋关节的角度值，人体左、右足底对所述助力外骨骼机器人的压力及助力外骨骼机器人的左、右足底踏板对地的压力；根据当前步态周期内人体左、右髋关节的角度值计算得出当前步态周期内人体左、右髋关节的加速度；根据人体左、右髋关节的加速度，人体左、右髋关节的角度值，人体左、右足底对所述助力外骨骼机器人的压力以及助力外骨骼机器人的左、右足底踏板对地的压力识别当前步态周期内人体的运动状态。本发明实施例简化了运动状态识别的算法，减少了运动状态识别的计算量，并且易于实现，实时性好。 |
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