| 专利名称 | 一种机器人实时模仿方法 | 申请号 | CN201510690409.5 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN106607910A | 公开（授权）日 | 2017.05.03 | 申请（专利权）人 | 深圳先进技术研究院 | 发明（设计）人 | 胡建兵;邢为之;王志扬;欧勇盛 | 主分类号 | B25J11/00(2006.01)I | IPC主分类号 | B25J11/00(2006.01)I | 专利有效期 | 一种机器人实时模仿方法 至一种机器人实时模仿方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明涉及一种机器人实时模仿方法，包括：获得人体动作的各个关节位置，利用所述人体动作的各关节位置计算出人体相邻关节间的方向向量；将所述人体相邻关节间的方向向量与机器人对应的相邻关节间的方向向量进行匹配，获得机器人需移动到的目标角。本技术方案通过应用运动学反解和LP优化方法，并用贝塞尔曲线拟合轨迹，将传感器检测的人体信息映射到机器人上并使其执行相似动作。同时还会考虑平衡问题以使得机器人能够模拟其他高难度动作。该方法操作简单、成本相对较低且稳定性较高。 |
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