| 专利名称 | 机器人手臂机构及机器人 | 申请号 | CN201510678763.6 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN106584444A | 公开（授权）日 | 2017.04.26 | 申请（专利权）人 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司;中国科学院国有资产经营有限责任公司 | 发明（设计）人 | 王文钊;盖海松;李学威;徐方;边弘晔;何书龙;徐冰 | 主分类号 | B25J9/10(2006.01)I | IPC主分类号 | B25J9/10(2006.01)I | 专利有效期 | 机器人手臂机构及机器人 至机器人手臂机构及机器人 | 法律状态 | 著录事项变更 | 说明书摘要 | 本发明涉及机器人领域，提供一种机器人手臂机构，包括：肘部驱动装置、四连杆机构以及与夹持装置；肘部驱动装置包括：驱动电机组件、齿轮组件、安装法兰、连杆支撑轴和驱动轴，连杆支撑轴和驱动轴间隔设置于安装法兰一面，齿轮组件设置于安装法兰另一面，驱动电机组件与齿轮组件相连接：四连杆机构包括上平行杆与下平行杆，上平行杆和下平行杆的上端分别与驱动轴和连杆支撑轴同轴心相连接；夹持装置包括安装座、第一支撑轴、第二支撑轴，安装座包括一底板以及两侧板，第一支撑轴、第二支撑轴设置于同一侧板上且分别与上平行杆和下平行杆的下端同轴心相连接。本发明实现被夹持装置抓取的抓取物在竖直和水平方向上两个自由度的运动。 |
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