| 专利名称 | 一种低成本双天线GNSS/AHRS组合测姿方法 | 申请号 | CN201610571598.9 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN106443746A | 公开（授权）日 | 2017.02.22 | 申请（专利权）人 | 招商局重庆交通科研设计院有限公司;中国科学院重庆绿色智能技术研究院 | 发明（设计）人 | 祖晖;王少飞;李敏;陈新海;王博思;于兴旺 | 主分类号 | G01S19/55(2010.01)I | IPC主分类号 | G01S19/55(2010.01)I | 专利有效期 | 一种低成本双天线GNSS/AHRS组合测姿方法 至一种低成本双天线GNSS/AHRS组合测姿方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明涉及一种低成本双天线GNSS/AHRS组合测姿方法，属于卫星定位与导航技术领域。该方法基于低成本GNSS模块以及9轴AHRS传感器，利用GNSS单频伪距与载波相位观测值，实时解算载体的位置与速度信息，结合AHRS加速度、角速度以及磁传感器数据，采用Kalman滤波技术实时估计载体的姿态信息，并基于虚拟观测值的最小二乘平差，实时解算载波相位的模糊度，修正载体的航向。本方法能够实时矫正AHRS传感器系统性偏差，并提高系统的稳定性与可靠性。 |
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