| 专利名称 | 一种柔性穿刺针针尖自动跟踪装置及方法 | 申请号 | CN201610710312.0 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN106344153A | 公开（授权）日 | 2017.01.25 | 申请（专利权）人 | 深圳先进技术研究院 | 发明（设计）人 | 熊璟;甘志坚;夏泽洋 | 主分类号 | A61B34/20(2016.01)I | IPC主分类号 | A61B34/20(2016.01)I | 专利有效期 | 一种柔性穿刺针针尖自动跟踪装置及方法 至一种柔性穿刺针针尖自动跟踪装置及方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明涉及医疗辅助设备领域，具体涉及一种柔性穿刺针针尖自动跟踪装置及方法，本发明包括：定位机械臂，超声探头、数据处理设备、光学测量仪和定位标志；该定位标志分别固定安装于被穿刺对象上和超声探头上；光学测量仪对定位标志进行测量，得到光学测量数据；所述数据处理设备通过光学测量数据与超声图像数据相结合得到针尖在基坐标系中的针尖位置坐标；对所有针尖位置坐标进行记录，得到当前时刻的针尖运动轨迹数据。本发明利用超声成像与光学定位相结合的方法进行定位跟踪，其具有定位精度高的优点，对针尖位置实现自动实时监控跟踪，给临床手术带来了方便。 |
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