| 专利名称 | 仿生眼动眼控制系统及仿生眼动眼控制方法 | 申请号 | CN201610751543.6 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN106155113A | 公开（授权）日 | 2016.11.23 | 申请（专利权）人 | 中国科学院自动化研究所 | 发明（设计）人 | 朱政;邹伟;王庆滨;张峰 | 主分类号 | G05D3/12(2006.01)I | IPC主分类号 | G05D3/12(2006.01)I | 专利有效期 | 仿生眼动眼控制系统及仿生眼动眼控制方法 至仿生眼动眼控制系统及仿生眼动眼控制方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明公开了一种仿生眼动眼控制系统和仿生眼动眼控制方法。其中，该方法包括：将图像给定特征和反馈回来的图像特征相减，得到图像平面内的误差；再将图像平面内的误差与增益矩阵相乘，得到目标在图像平面内的变化速度；最后利用雅克比矩阵对目标在图像平面内的变化速度进行变换处理，得到第一至第四步进电机中任一步进电机的运动速度，从而通过第一至第四步进电机的运动速度的控制实现对仿生眼的控制，实现了稳定有效地模仿人眼实现扫视、平滑追踪和趋异运动的技术效果。 |
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