| 专利名称 | 虚拟心血管介入手术培训系统中反馈力的确定方法及系统 | 申请号 | CN201610317810.9 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN106067269A | 公开（授权）日 | 2016.11.02 | 申请（专利权）人 | 中国科学院自动化研究所 | 发明（设计）人 | 张大朋 | 主分类号 | G09B23/28(2006.01)I | IPC主分类号 | G09B23/28(2006.01)I | 专利有效期 | 虚拟心血管介入手术培训系统中反馈力的确定方法及系统 至虚拟心血管介入手术培训系统中反馈力的确定方法及系统 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明公开了一种虚拟心血管介入手术培训系统中反馈力的确定方法及系统。其中，该方法包括确定导丝位移轨迹线段以及血管四面体网格内部元素拓扑信息和血管内壁三角面片与空间包围盒关联信息；基于该结果，检测导丝与血管之间是否发生碰撞；在导丝与血管之间发生碰撞的情况下，确定碰撞点坐标及导丝节点的力觉交互设备点坐标；根据碰撞点坐标及导丝节点的力觉交互设备点坐标，确定导丝与血管间的虚拟反馈力。通过本发明实施例解决了如何实时、精确地确定导丝?血管间反馈力的技术问题。 |
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