| 专利名称 | 一种环境线特征提取方法 | 申请号 | CN201610356550.6 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN105975975A | 公开（授权）日 | 2016.09.28 | 申请（专利权）人 | 中国科学技术大学 | 发明（设计）人 | 陈宗海;张启彬;王鹏;孙建;包鹏;王纪凯 | 主分类号 | G06K9/46(2006.01)I | IPC主分类号 | G06K9/46(2006.01)I | 专利有效期 | 一种环境线特征提取方法 至一种环境线特征提取方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明公开了一种环境线特征提取方法，包括：对激光扫描仪采集到的观测数据进行预处理，并提取出无法平滑的异常点；围绕每一异常点建立一个指定大小的窗口，通过计算窗口中的点到邻近点的差异距离提取断点特征；基于提取出的断点特征将激光数据分割成若干连续的数据段，并将每一数据段均分成若干长度相等的数据块，考察每一数据段中每个数据块主方向和相关系数的变化得到目标数据块，再通过比较目标数据块中的点到邻近数据块端点的余弦距离得到目标数据块对应的角点，将所有角点汇总获得角点集合；对角点集合中所有相邻角点之间的点使用Hough变换进行处理，获得环境中所有直线的参数。该方法，可以提高线特征提取的准确性和鲁棒性。 |
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