| 专利名称 | 盂肱关节仿生助力柔性外骨骼机构 | 申请号 | CN201721769034.2 | 专利类型 | 实用新型 | 公开（公告）号 | CN208436014U | 公开（授权）日 | 2019.01.29 | 申请（专利权）人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 发明（设计）人 | 刘连庆;杨铁;于鹏;刘柱;李宁;常俊玲 | 主分类号 | A61H1/02(2006.01)I | IPC主分类号 | A61H1/02(2006.01)I;B25J9/00(2006.01)I;B25J17/02(2006.01)I | 专利有效期 | 盂肱关节仿生助力柔性外骨骼机构 至盂肱关节仿生助力柔性外骨骼机构 | 法律状态 | 说明书摘要 | 本实用新型涉及一种盂肱关节仿生助力柔性外骨骼机构，盂肱前伸/后缩关节包括通过旋转装置转动连接的盂肱前伸/后缩执行臂和盂肱前伸/后缩支撑臂，盂肱内旋/外旋关节包括通过旋转装置转动连接的盂肱内旋/外旋执行臂和盂肱内旋/外旋支撑臂，盂肱外展/内收关节包括通过旋转装置转动连接的盂肱外展/内收执行臂和盂肱外展/内收支撑臂，盂肱前伸/后缩支撑臂与盂肱内旋/外旋执行臂之间以及盂肱内旋/外旋支撑臂与盂肱外展/内收执行臂之间相互连接；各旋转装置均与各自的套索驱动单元连接，由各自的套索驱动单元提供前伸/后缩、内旋/外旋及外展/内收的驱动力矩。本实用新型解决了偏瘫患者盂肱关节康复训练问题，同时有效避免人机肩部运动奇异位形，提高人机运动相容性。 |
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