| 专利名称 | 一种基于GRD格式地图的路径生成方法 | 申请号 | CN201510822664.0 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN106767749A | 公开（授权）日 | 2017.05.31 | 申请（专利权）人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 发明（设计）人 | 邵刚;王轶群;徐春晖;刘健;赵宏宇 | 主分类号 | G01C21/00(2006.01)I | IPC主分类号 | G01C21/00(2006.01)I | 专利有效期 | 一种基于GRD格式地图的路径生成方法 至一种基于GRD格式地图的路径生成方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明涉及水下机器人技术领域，尤其涉及一种基于GRD格式地图的路径生成方法，实现自主水下机器人在变化海洋环境下的路径规划。包括以下步骤：读取GRD格式的地图文件获得地图信息；将获得的地图信息载入到地图转化软件中，根据地图信息，进行地图信息识别；根据潜水器的起始点，规划出下一个航行点的坐标，通常下一个航行点使用的是极坐标，将极坐标转换成大地坐标系。与简单的路径规划方法比较，本方法具有更好的性能，在热液探测环境下更有优势，更能适应外界环境的改变，提高了AUV的工作能力。本方法移植方便，可以适用于各种水下机器人。 |
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