| 专利名称 | 基于惯性引导采样的视觉IMU方向估计方法 | 申请号 | CN201510455818.7 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN106709223A | 公开（授权）日 | 2017.05.24 | 申请（专利权）人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 发明（设计）人 | 梁炜;张吟龙;谈金东;张晓玲;李杨 | 主分类号 | G06F19/00(2011.01)I | IPC主分类号 | G06F19/00(2011.01)I | 专利有效期 | 基于惯性引导采样的视觉IMU方向估计方法 至基于惯性引导采样的视觉IMU方向估计方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明提出了一种基于惯性引导采样的视觉IMU方向估计方法，即利用IMU的方向估计信息，引导视觉方向估计中匹配点对的采样过程和误匹配点的移除过程。包括基于增益自适应互补滤波器的IMU方向估计、基于尺度旋转不变的特征检测以及基于视觉IMU融合的方向估计三个步骤。本发明方法采用增益自适应互补滤波器，能够在初始迭代过程中剔除明显的误匹配点对，提高了方向估计的准确性；将IMU的姿态估计信息作为初值引入到视觉方向估计中，通过迭代移除误匹配点对，加快了方向估计的进程，有效避免了采用随机初始值带来的运算量大的问题。本发明方法适用性广、鲁棒性好、准确率高，可广泛应用在人体康复训练的动作捕捉过程中。 |
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