| 专利名称 | 一种可旋转舵推进器的水下机器人控制方法 | 申请号 | CN201510750233.8 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN106681352A | 公开（授权）日 | 2017.05.17 | 申请（专利权）人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 发明（设计）人 | 徐春晖;王轶群;邵刚;赵宏宇;刘健 | 主分类号 | G05D1/10(2006.01)I | IPC主分类号 | G05D1/10(2006.01)I | 专利有效期 | 一种可旋转舵推进器的水下机器人控制方法 至一种可旋转舵推进器的水下机器人控制方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明涉及一种可旋转舵推进器的水下机器人控制方法，实现对AUV的五自由度运动控制。本发明包括速度控制、航向控制和垂直面控制；所述速度控制包括速度开环控制和速度闭环控制，所述速度开环控制不考虑速度反馈直接输出控制推进器轴向推力；所述速度闭环控制将速度反馈引入到航速控制器中；所述航向控制为变结构航向控制；所述垂直面控制分为强机动控制和弱机动控制，在水下机器人与目标位置的距离大于设定值时，采用强机动控制；否则采用弱机动控制。与传统的控制方法比较，本方法具有更好的鲁棒性，更能适应外界环境的改变，提高了AUV的控制能力。本方法移植方便，可以适用于各种机器人。 |
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