| 专利名称 | 单自由度力反馈手柄 | 申请号 | CN201821043873.0 | 专利类型 | 实用新型 | 公开（公告）号 | CN208358829U | 公开（授权）日 | 2019.01.11 | 申请（专利权）人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 发明（设计）人 | 刘连庆;杨铁;赵亮;于鹏;杨洋;刘柱 | 主分类号 | B25J13/02(2006.01)I | IPC主分类号 | B25J13/02(2006.01)I | 专利有效期 | 单自由度力反馈手柄 至单自由度力反馈手柄 | 法律状态 | 说明书摘要 | 本实用新型涉及一种单自由度力反馈手柄，直流伺服电机的上端与手柄齿轮箱连接，下端与手柄控制箱连接，齿轮力反馈压板A与齿轮力反馈压板B的一端均插设于手柄齿轮箱内，且分别设置有齿轮A及齿轮B，齿轮B与直流伺电机上端的输出轴连接，齿轮A通过轴系可相对转动地安装在手柄齿轮箱内，并与齿轮B相啮合，齿轮力反馈压板A与齿轮力反馈压板B的另一端为夹持端，在齿轮力反馈压板A与齿轮力反馈压板B的另一端中间设有安装在手柄齿轮箱上的角度限位板；手柄控制箱内分别容置有磁旋转编码器、手柄控制器及手柄驱动器，直流伺服电机下端的输出轴连接有与磁旋转编码器对应设置的磁体。本实用新型具有结构紧凑、重量轻、灵活性及适应性强等特点。 |
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