| 专利名称 | 一种用于爬壁机器人的差动式腿部结构 | 申请号 | CN201820630893.1 | 专利类型 | 实用新型 | 公开（公告）号 | CN208325449U | 公开（授权）日 | 2019.01.04 | 申请（专利权）人 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 发明（设计）人 | 李小虎;徐林森;徐嘉骏;崔云强;谢超;顾潇宇 | 主分类号 | B62D57/024(2006.01)I | IPC主分类号 | B62D57/024(2006.01)I | 专利有效期 | 一种用于爬壁机器人的差动式腿部结构 至一种用于爬壁机器人的差动式腿部结构 | 法律状态 | 说明书摘要 | 本实用新型公开了一种用于爬壁机器人的差动式腿部结构，涉及爬壁机器人技术领域，两个致动器和传动机构安装于爬壁机器人的总机架上，四连杆机构安装于传动机构上，缓冲机构连接于四连杆机构末端，缓冲机构末端连接爪刺足；传动机构用于将致动器的动力传递至四连杆机构，以驱动爪刺足在水平面内前后摆动以及在竖直面围绕传动机构的传动轴转动。本发明采用差动机构传动，使得两致动器共同承担了腿部结构的重量，从而可以减轻致动器的最大额定转矩，相应的也降低了电机的体积和重量；两致动器均位于腿部的最前端，减小了腿部中段和末端结构的重量和体积，降低了腿部结构产生的翻转力矩，同时也实现了腿部结构的小型化和轻量化。 |
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