| 专利名称 | 机器人及其关节驱动装置 | 申请号 | CN201820673030.2 | 专利类型 | 实用新型 | 公开（公告）号 | CN208163637U | 公开（授权）日 | 2018.11.30 | 申请（专利权）人 | 中国科学技术大学 | 发明（设计）人 | 李智军;王浩;徐崔超 | 主分类号 | B25J9/10(2006.01)I | IPC主分类号 | B25J9/10(2006.01)I;B25J17/00(2006.01)I | 专利有效期 | 机器人及其关节驱动装置 至机器人及其关节驱动装置 | 法律状态 | 说明书摘要 | 本实用新型公开了一种机器人及其关节驱动装置，机器人关节的驱动装置包括：关节驱动轮和联动齿轮；与所述关节驱动轮和联动齿轮均啮合的同步齿带，所述同步齿带的两端之间依次串接有第一弹性件和第二弹性件；调节部件，其能够调节所述第一弹性件和/或第二弹性件的长度。由于通过调节部件改变第一弹性件和/或第二弹性件的长度，进而改变了第一弹性件和第二弹性件共同形成的弹性组件的刚度，实现了机器人关机刚度的改变，使关节的驱动装置的刚度范围大大增加，能够适用于多种环境，大大提高了柔性关节的通用性。 |
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