| 专利名称 | 一种中空走线的多关节机器人 | 申请号 | CN201820545676.2 | 专利类型 | 实用新型 | 公开（公告）号 | CN208276909U | 公开（授权）日 | 2018.12.25 | 申请（专利权）人 | 中国科学院宁波材料技术与工程研究所 | 发明（设计）人 | 宋孙浩;舒鑫东;李荣;张驰;杨桂林;陈庆盈 | 主分类号 | B25J9/06(2006.01)I | IPC主分类号 | B25J9/06(2006.01)I;B25J9/00(2006.01)I;B25J9/16(2006.01)I | 专利有效期 | 一种中空走线的多关节机器人 至一种中空走线的多关节机器人 | 法律状态 | 说明书摘要 | 本实用新型公开了一种中空走线的多关节机器人，包括底座、关节本体、控制板、电机驱动板、增量式编码器、绝对式编码器和力矩传感器等。该多关节机器人采用中空走线的方式，将动力线和信号线穿过关节本体中心通孔后连接到下一个关节。每个关节之间使用EtherCAT总线通信，采取后级读写前级信号的方式进行实时数据传输。每个关节本体的电机端和输出轴端分别安装了增量式编码器和绝对位置编码器，用以提升关节模块的运动控制精度。输出轴端的力矩传感器动态检测外部载荷(或输出力矩)，能够快速实现柔顺力控制。本实用新型的多关节机器人能够减少内部走线，提升布线稳定性，实现高速高精度运动控制，并提高与人共融操作的安全性。 |
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