| 专利名称 | 一种仿生柔性爪刺足结构 | 申请号 | CN201820507429.3 | 专利类型 | 实用新型 | 公开（公告）号 | CN208248331U | 公开（授权）日 | 2018.12.18 | 申请（专利权）人 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 发明（设计）人 | 王晓杰;吴晅;谢超;刘高伟;张亚男 | 主分类号 | B62D57/024(2006.01)I | IPC主分类号 | B62D57/024(2006.01)I | 专利有效期 | 一种仿生柔性爪刺足结构 至一种仿生柔性爪刺足结构 | 法律状态 | 说明书摘要 | 本实用新型公开了一种仿生柔性爪刺足结构，涉及爬壁机器人技术领域，安装板上阵列设置四个分足单元，每个分足单元上均安装一个用于抓附壁面的分足，尼龙线两端分别与固设于安装板上的两个丝线固定块连接，尼龙线绕过各安装板和各分足滑轮设置，用于以压力限制分足相对于滑杆的滑动。本实用新型尼龙线绕过各安装板滑轮和各分足滑轮设置，将各分足受到的负载力均摊，使每个分足受力均匀，最大程度地充分利用每个分足的抓附力，避免各分足负载不均导致的单个分足脱附，改善机器人抓附的稳定性；通过磁钢和霍尔传感器获取分足的位移，进而通过弹簧形变量计算反馈分足的抓附力和抓附状态，大大降低了机器人控制算法的编制难度。 |
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